ÿþDu centre puma suede femme de gravité dans le cadre de coordonnées joint au tableau 5. Lien entre les centres de gravité (mètres 3 = 0,003). Les cadres coordonnés utilisés sont attribués par une méthode modifiée de Denavit-Hartenbrrg [Craig 85j. Dans cette variante de la méthode Denavit-Hartenberg, le cadre i est attaché au lien i, et 0,006 axe 2i se trouve le long de l'axe de rotation du joint i. Les pièces jointes du cadre de coordonnées sont illustrées à la figure 2; ils sont désignés comme Lien 3 -0,070 0,014, comme suit.

Lien 1: axe Z le long de l'axe de rotation, Z vers le haut; Y1 11 5 Link 3 -0.143 10.014 Avec poignet Z2. Lien 4 * -0,019 Lien 5 * 0,032 Lien 2: axe Z puma chaussure le long de l'axe de rotation, Z à l'écart du lien 6 * poignet 0 -0,064 la base; Plan X-Y au centre de la liaison, avec X vers la liaison 3. Lien 3: 23 11 22; Le plan X-Y est au puma fenty centre de l i d 3; Y est éloigné du poignet. Lien 4: L'origine est à l'intersection des axes des articulations * Valeurs dérivées des dimensions externes; & 25%. 4 5 et 6;

24 est le long de l'axe de rotation et la méthode efficace de mesure de l'inertie du ressort de torsion a été appliquée à chaque point d'inertie du moteur et de l'entraînement, Imotor, directement éloignée de la liaison 2; Y4 11 Z3 lorsque le joint a été trouvé en soustrayant basket puma la contribution inertielle due à la dynamique du bras, connue par les mesures directes, L'incertitude dans la mesure d'inertie totale est quelque peu plus élevée au niveau de l'articulation en raison du frottement plus important Lien 5.

Il a été calculé à l'envers à partir de l'inertie totale mesurée. Il n'est pas important de 7. Conclure la distinction entre Izzl à partir de t, le terme ml x ry1 'ou à partir du moteur et des modèles dynamiques explicites d'ulénipulaton complexe sont réalisables. Le bras PUMA 560 est aussi complexe que n'importe quel bras 6 DOF avec une inertie d'adrive au niveau de l'articulation car ces contributions ne sont ni du poignet sphérique.

New York: Elsevier Scientific Publishing éd. M. Brady et R. Paul, MIT Press, Cambridge, 1984, pp. -CO., 1977, pp. 5 17. 749 - 764. M. VukobratoviC et M KirCanski, "A dynamic approach to nom- inaltrajectorysynthesisforredundantmanipulators," IEEEM. Benati, S. chaussure puma Gaglio, P. Morasso, V. Tagliasco et R. Zaccaria, Trans. sur les systèmes, l'homme et la cybernétique, vol. SMC-14, no 4, - "AnthropomorphicRobots", BiologicaCl ybernetics, vol. 38, p.

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